Aufgabenorientierte Roboterprogrammierung unter Berücksichtigung von geometrischen Bauteilabweichungen beim Lichtbogenschweißen.

Die einfache und flexible Programmierung von Industrierobotern ist eine wesentliche Herausforderung für das automatisierte Schweißen bei kleinen Losgrößen und hoher Variantenvielfalt. Dazu werden verstärkt Programmiersysteme eingesetzt, die eine Programmierung in einer virtuellen Simulationsumgebung ohne Blockierung des realen Roboters ermöglichen. Ein grundlegendes Problem dabei sind jedoch Abweichungen zwischen virtuellem Bauteilmodell und realer Bauteilgeometrie, die zu einer fehlerhaften Prozessausführung führen können. In dieser Arbeit wird ein aufgabenorientiertes Programmiersystem für das robotergestützte Lichtbogenschweißen entwickelt, welches eine Anpassung von Roboterprogrammen an geometrische Bauteilabweichungen basierend auf optischer 3D-Messung bereits bei der Programmplanung ermöglicht. Die experimentelle Validierung an einer industriellen Schweißroboterzelle zeigt dabei eine deutlich erhöhte Nahtqualität sowie eine verringerte Qualitätsschwankung.