. 39 4. 2. 1 Kinematische Grundlagen. 39 4. 2. 2 Relativkinematik. 42 4. 2. 3 Kinematik der Teilsysteme Antriebe und Arme. 44 4. 2. 4 Modulbildung und Moduldaten. 51 4. 3 Bewegungsgleichungen. 58 4. 3. 1 Linearisierung um eine stationäre Ruhelage. 63 4. 4 Identifizierung der physikalischen Modellparameter.
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