Flexible, realzeitfähige Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen

Inhaltsangabe1 Einleitung.- 2 Koordinierter Betrieb und Kollisionsvermeidung.- 2.1 Problemstellung.- 2.2 Stand der Technik.- 3 Ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen.- 3.1 Konzeption einer Steuerung mit automatischer KollisionsVermeidung.- 3.2 Erkennen der Kollisionsgefahr.- 3.2.1 Konstruktion eines virtuellen Hindernisroboters.- 3.2.1.1 Berechnung der Rotationslage für den VHR.- 3.2.1.2 Berechnung der Translationslage für den VHR.- 3.2.1.3 Bestimmung des Zustandsvektors für den VHR.- 3.2.2 Berechnung der Parameter für die Kollisionsgefahr.- 3.2.2.1 Berechnung des Parameters für die Rotation.- 3.2.2.2 Berechnung des Parameters für die Translation.- 3.3 Eine Strategie zur Kollisions Vermeidung zwischen zwei Robotern.- 3.3.1 Strategie für die Rotation.- 3.3.2 Strategie für die Translation.- 3.3.3 Bestimmung des neuen Sollwert-Vektors.- 3.4 Erweiterung des Verfahrens auf Mehrroboter-Systeme.- 3.4.1 Gleichberechtigtes Fahren.- 3.4.1.1 Bestimmung des Sollwertes für die Rotation.- 3.4.1.2 Bestimmung des Sollwertes für die Translation.- 3.4.1.3 Bestimmung des Sollwertvektors.- 3.4.2 Bedingt prioritätsgesteuertes Fahren.- 3.4.3 Unbedingt prioritätsgesteuertes Fahren.- 3.5 Einbindung der Strategien in die Steuerung.- 3.6 Simulationen von Mehrroboter-Systemen.- 3.6.1 Mehrroboter-System ohne Prioritätssteuerung.- 3.6.2 Mehrroboter-System mit bedingter Prioritätssteuerung.- 3.6.3 Mehrroboter-System mit unbedingter Prioritätssteuerung.- 3.6.4 Kollisionsvermeidung mit ortsfesten Hindernissen.- 3.7 Implementierung in einem Roboter-Programmiersystem.- 4 Zusammenfassung.- A Modell des betrachteten Robotertyps.- B Parameter der Simulationen.